本發明屬於機器人驅動技術領域，尤其涉及一種機器人使用的內部驅動的球形輪，它包括電機、液壓泵、驅動轉輪、驅動轉輪腔、驅動轉軸、球輪、91看片在线看球、驅動球殼、旋轉活塞、外框、內框，其中液壓泵泵出的高壓液體，進入驅動轉輪腔中，帶動驅動轉輪轉動，驅動轉輪又帶動驅動轉軸的轉動，這樣液壓泵就把動力通過驅動轉軸傳遞給球輪，使得球輪運動；外框和內框安裝在驅動球殼上，以及安裝在91看片在线看球上的旋轉活塞，本發明所述設備通過外框和內框、旋轉活塞和內框的配合使得91看片在线看球能在任意角度內轉動；進而驅動球輪旋轉和轉向，本發明結構簡單，91看片在线看球實用效果良好。

　　本發明屬於機器人驅動技術領域，尤其涉及一種機器人使用的內部驅動的球形輪。

　　目前機器人驅動領域中，驅動技術主要有氣動、熱驅動、微電機驅動、智能材料驅動和能量場驅動等多種驅動技術，但是仍然存在許多問題，諸如，能耗大、轉向係統不靈活，想要使轉向更靈活，就需要更大的投入，那麽在不提高成本的情況下，設計一種轉向靈活的機器人使用的內部驅動機構是非常有必要的。

　　為解決現有技術中的上述缺陷，本發明公開一種機器人使用的內部驅動的球形輪，它是采用以下技術方案來實現的。

　　一種機器人使用的內部驅動的球形輪，其特征在於：它包括球環支撐、球體支撐、球體固定板、動力單元、傳動機構、驅動機構、球輪、驅動機構支撐、支撐滾珠，其中球體固定板通過三個周向均勻分布的球體支撐安裝在球環支撐上，球環支撐內表麵成球麵，球輪安裝在球環支撐內，且球輪外表麵和球環支撐內表麵配合；傳動機構安裝在驅動機構上，動力單元安裝在驅動機構下端；驅動機構外側周向均勻地安裝有三個驅動機構支撐，每個驅動機構支撐均安裝有支撐滾珠，支撐滾珠和球輪內表麵配合。

　　上述驅動機構包括驅動轉輪、驅動球殼、91看片在线看球、外框、內框、旋轉活塞、轉輪凸塞、外框進出口、內框進出口、第二外框進出口、第三外框進出口、第二內框進出口、第四外框進出口、內框腔、外框腔、第二內框腔、第二外框腔、球進出口、第二球進出口、複位彈簧、方塞、擋環、驅動轉軸腔、驅動轉輪腔，其中91看片在线看球內開有驅動轉軸腔和驅動轉輪腔，驅動轉軸腔和驅動轉輪腔相通，驅動轉輪安裝在驅動轉輪腔中，驅動轉軸安裝在驅動轉軸腔中，驅動轉軸安裝在驅動轉輪上；轉輪凸塞安裝在驅動轉輪外側，驅動轉輪腔上開有一個槽，兩個複位彈簧安裝在槽內，方塞安裝在槽內，且位於槽內方塞的一端與複位彈簧一端連接，方塞另一端與驅動轉輪外圓麵和轉輪凸塞外緣麵接觸配合；91看片在线看球上開有球進出口和第二球進出口，球進出口和第二球進出口一端開在91看片在线看球外表麵，另一端開在驅動轉輪腔上；驅動球殼安裝在91看片在线看球外側，驅動球殼和91看片在线看球之間具有腔體，該腔體中具有滾珠，擋環安裝在驅動球殼邊緣端；驅動球殼內球麵中間位置處安裝有外框和內框，外框與內框與91看片在线看球表麵接觸，內框滑動安裝在外框內部，91看片在线看球內框其中一個框上開有內框進出口，另一框上開有第二內框進出口，外框、內框、91看片在线看球表麵和驅動球殼內表麵之間形成外框腔和第二外框腔；旋轉活塞安裝在91看片在线看球頂端，且位於內框內，旋轉活塞、內框、91看片在线看球表麵和驅動球殼內表麵之間形成內框腔和第二內框腔；外框四個角上分別開有外框進出口、第二外框進出口、第三外框進出口和第四外框進出口，且內框進出口通過軟管從第二外框腔內與第二外框進出口連接；第二內框進出口通過軟管從外框腔內與第三外框進出口連接。

　　上述傳動機構包括驅動轉軸、錐齒麵、錐齒、91看片在线看球摩擦輪轉軸、摩擦輪、摩擦寬輪、錐齒轉軸、傳動支撐，其中驅動轉軸末端開有錐齒麵，兩個傳動支撐對稱的安裝在91看片在线看球上，兩個傳動支撐上下依次安裝有摩擦輪轉軸和錐齒轉軸，且摩擦輪轉軸位於錐齒轉軸上側，錐齒轉軸上安裝有錐齒和摩擦寬輪，錐齒和錐齒麵齧合，摩擦輪轉軸上安裝有摩擦輪，摩擦輪與摩擦寬輪和球輪內端麵配合。

　　上述動力單元包括電機、液壓泵、電池、電機支撐，其中電機通過周向均勻分布的三個電機支撐安裝在驅動球殼下側，環形的電池安裝在電機上側，液壓泵安裝在電池內環麵內，液壓泵外圓麵和電池內環麵配合。球進出口與第二球進出口組成一組，且通過液壓軟管與液壓泵連接；外框進出口與第四外框進出口組成一組且通過液壓軟管與液壓泵連接；第二外框進出口與第三外框進出口組成一組且通過液壓軟管與液壓泵連接，液壓泵通過控製調節每組的進出口的液體進出方向。

　　作為本技術的進一步改進，上述球環支撐內部具有滾珠，球輪通過滾珠與球環支撐配合。

　　作為本技術的進一步改進，上述擋環與91看片在线看球之間的間距小於驅動球殼和91看片在线看球之間的滾珠直徑。

　　球輪內部，球輪又在旋轉，所以需要對電池充電，可以拆開球輪更換電池，或者通過無線充電設備對電池充電。

　　相對於傳統的機器人驅動技術，本發明中球輪的驅動機構、傳動機構和動力單元的重心在球輪的球心之下，依靠重力驅動機構、動力單元和傳動機構處於直立狀態。91看片在线看球內開有驅動轉軸腔和驅動轉輪腔，驅動轉軸腔和驅動轉輪腔相通，驅動轉輪安裝在驅動轉輪腔中，驅動轉軸安裝在驅動轉軸腔中；轉輪凸塞安裝在驅動轉輪外側，驅動轉輪腔上開有一個槽，兩個複位彈簧安裝在槽內，方塞安裝在複位彈簧和驅動轉輪之間球進出口和第二球進出口通過液壓軟管與液壓泵連接，這樣設計的作用是，液壓泵通過液壓軟管把高壓液體經球進出口泵入驅動轉輪腔，帶動驅動轉輪轉動，當轉輪凸塞碰到方塞時，方塞壓迫複位彈簧，方塞進入槽中，使得轉輪凸塞能夠順利在方塞處旋轉過去。而後複位彈簧使方塞彈出，過程中轉輪凸塞與方塞之間空間發生變化，擠壓高壓液體從第二球進出口流出，從而實現了驅動轉軸的轉動；驅動轉軸末端開有錐齒麵，兩個傳動支撐上安裝有摩擦輪轉軸和錐齒轉軸，且摩擦輪轉軸位於錐齒轉軸上側，錐齒轉軸上安裝有錐齒和摩擦寬輪，錐齒和錐齒麵齧合，摩擦輪轉軸上安裝有摩擦輪，摩擦輪與摩擦寬輪和球輪內端麵齧合，驅動轉軸提供的動力經傳動結構的傳動後把動力傳遞到球輪上，使得球輪旋轉，用於行走；驅動球殼下端安裝有外框和內框，內框安裝在外框內部，且位於外框中間部位，內框上開有內框進出口和第二內框進出口，外框和內框之間有兩個腔，分別是外框腔和第二外框腔；旋轉活塞安裝在91看片在线看球下端，且位於內框內，並把內框分為內框腔和第二內框腔，這樣設計的作用是：液壓泵通過控製外框進出口和第二外框進出口內高壓液體的進出，控製內框在外框內的移動；內框進出口通過軟管從第二外框腔內與第二外框進出口連接，第二內框進出口通過軟管從外框腔內與第三外框進出口連接，液壓泵通過控製經第二外框進出口和第三外框進出口的高壓液體的進出，來控製旋轉活塞在內框內的移動，旋轉活塞相對於內框直線運動，內框相對外框直線運動，這樣就使得旋轉活塞可以做任何方向的轉動，也使與旋轉活塞連接的91看片在线看球可以向任何角度轉動，91看片在线看球在轉動時帶動91看片在线看球內的驅動轉軸一起轉動，驅動傳動機構中的摩擦輪帶動球輪轉動；驅動機構支撐和支撐滾珠安裝在一起，驅動機構支撐安裝在驅動球殼上，支撐滾珠和球輪接觸，驅動結構通過驅動機構支撐和支撐滾珠安裝在球輪上，驅動機構支撐和支撐滾珠起支撐作用。

　　使用本發明所述設備時，動力單元中的電機開始工作，帶動液壓泵開始工作，液壓泵將高壓液體通過液壓軟管泵入球進出口，高壓液體通過球進出口進入驅動轉輪腔，帶動驅動轉輪轉動，驅動轉輪帶動驅動轉軸轉動，又帶動與驅動轉軸錐齒麵相齧合的錐齒轉動，錐齒帶動錐齒轉軸轉動，帶動安裝在錐齒轉軸上的摩擦寬輪轉動，摩擦寬輪帶動摩擦輪轉動，摩擦輪帶動球輪開始運動；轉輪凸塞安裝在驅動轉輪上，隨著驅動轉輪的轉動，轉輪凸塞和方塞接觸，方塞壓迫複位彈簧，方塞進入腔內，使得轉輪凸塞能夠順利在方塞處旋轉過去。轉輪凸塞轉過方塞後，方塞在複位彈簧的作用下彈出，過程中轉輪凸塞與方塞之間空間發生變化，擠壓高壓液體從第二球進出口流出，經液壓軟管又流回液壓泵。液壓泵通過控製外框進出口和第四外框進出口內高壓液體的流出控製內框在外框內的移動，液壓泵通過控製與內框進出口和第二內框進出口連接的第二外框進出口和第三外框進出口內高壓液體的進出來控製旋轉活塞在內框內的移動，旋轉活塞相對於內框直線運動，內框相對外框直線運動，這樣就使得旋轉活塞可以做任何方向的轉動，也使與旋轉活塞連接的91看片在线看球可以向任何角度轉動，91看片在线看球在轉動時帶動91看片在线看球內的驅動轉軸一起轉動，驅動傳動機構中的摩擦輪帶動球輪轉動。
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